Em 26 de dezembro de 1704, Dona Izabel Câmara, capitão Antônio Mendonça Machado, o Alferes Pedro de Mendonça vasconcelos e o Senhor Antônio de Carvalho receberam uma sesmaria de 3 léguas de terras, próximas ao riacho que era chamado pelos nativos de Pucuhy. Daí, acredita-se que as primeiras ações para a colonização ocorreram entre o final do século XVII e inicio do século XVIII.
No local, onde hoje encontra-se a igreja matriz, ficava o curral de gado da fazenda de Lázaro José Estrela. Este havia cavado uma cacimba na confluência dos rios das Várzeas e do Pedro, e , nos períodos de estiagem, abastecia os moradores das adjacências. Essa cacimba era bastante freqüentada por uma espécie de pomba, conhecida como Pucuhy, que em suas águas saciavam a sede. Por esta razão o local passou a ser chamado de Pucuhy.
Posteriormente o nome foi mudado para Picuhy - uma palavra composta unindo pico( da serra Malacacheta ) ao ípsilon ( y ), forma da confluência dos dois rios. Na nova ortografia o nome passou a ser escrito Picuí. Explorações daí decorrentes, ao que parece, tiveram como saldo apenas a implantação de algumas fazendas de gado. Entre 1750 e 1760, novas correntes de povoamento se registraram, com a aquisição de algumas propriedades, que haviam sido estaladas pelos primitivos.
A O povoamento inicial da região, ocorreu onde hoje se encontra o município de Pedra Lavrada, tendo sido construída a primeira capela em 1760.Em 1856, uma terrível epidemia de cólera-morbo assolou o estado da Paraíba,  os moradores do novo povoado resolveram em promessa edificar uma capela em louvor a São Sebastião para dizimar aquele mal.
Conforme a história contada pelos mais antigos, a partir daquela época não houveram mais mortes provocadas pela epidemia.  No mesmo ano foi construída a capela ( onde hoje está edificada a igreja matriz da cidade ) e, em seu redor, nasceu e floresceu a nova povoação, antes denominada de São Sebastião e depois acrescida da palavra Triunfo, em homenagem a vitória do Brasil na guerra do Paraguai. A capela foi concluída em 1857, tendo sua primeira missa celebrada no dia 3 de outubro, pelo padre Francisco de Holanda Chacon, vindo da cidade de Areia.
O Coronel José Ferreira de Macedo, além da promessa, teve também a iniciativa de construir a capelinha de São Sebastião, assumindo a administração da obra até a sua conclusão, angariando donativos entre os habitantes do lugar, com grande participação da população no transporte dos materiais até o local da construção. A primeira casa do povoado foi construída por ele, instalando no prédio o primeiro estabelecimento comercial, chamado "a venda grande". Com o seu prestígio, conseguiu trazer para o aglomerado o primeiro mestre-escola, o primeiro costureiro de roupas masculinas e o primeiro mestre de música.
Por isso, o Coronel José Ferreira de Macedo é considerado o fundador de Picuí. São citados também como pioneiros da fundação da vila: Antônio Ferreira de Macedo, Antônio Galdino da Luz, Felipe Neri de Macedo, Manoel Nunes de Macedo, Sebastião José Ferreira e Antônio Garcia do Amaral, entre outros.Sua elevação a distrito, com a nova denominação de Picuí, data de 1871. Hoje na área urbana e rural possui mais de 20.000 habitantes.

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 Terra Natal, venho cantar tua beleza
Ninho de amor, de poesia e e de candura
Em que andou ornando a própria natureza
De jóias mil num paraíso de ventura 
Brisas balançam teus coqueiros sussurrantes 
Dando a impressão de linda praia encantada
Pela alvorada em gorjeios soluçantes
Canta canções toda mimosa passarada

Sobre o verde panorama o céu derrama
Luz divina em profusão
Picuí, linda cidade de verdade
Do meu plácido sertão
E nas noites consteladas sossegadas
Ou banhadas de luar
Dá prazer, causa emoção ao coração
E vontade de amar

Terra feliz, de luz, de paz, de céu azul
Teu seio esconde em minerais grandes tesouros
E a luz astral, bênção do Cruzeiro do Sul,
Vai transformando teus metais em fino ouro
E quando a Europa nos chamou lá pra guerra
Mandaste logo este tântalo bendito
Glória e riqueza extraído dessa terra
O talismã tão revelado do infinito.

Letra: Abílio César de Oliveira
Música: Alfredo Macena de Andrade

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